La première Audi S4, connue aussi sous le nom d'Audi S4 B5, est sortie en 1997. Il s'agit tout simplement de la version sportive de la berline A4. Audi produira 3 générations de S4 de 2002 à 2009 avec la B6, B7 et B8. Cette berline sportive est disponible également version break et en cabriolet avec une capote en toile non rétractable. Forte de ses 344 ch développés, l'Audi S4 n'a rien à envier aux BMW M3.
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